Σε ένα μπολ ρίχνουμε το γάλα και τη μαγιά και ανακατεύουμε με ένα σύρμα χειρός ώστε να διαλυθεί η μαγιά μέσα στο γάλα.

Προσθέτουμε τη ζάχαρη, το βούτυρο, τα αυγά, το αλάτι και το αλεύρι.

Ζυμώνουμε με τα χέρια ή με το γάντζο του μίξερ μέχρι να έχουμε μια ζύμη ελαστική.

Αφήνουμε τη ζύμη να φουσκώσει και να διπλασιαστεί σε μέγεθος.

Ωστόσο ετοιμάζουμε τη γέμιση ανακατεύοντας όλα τα υλικά.

Όταν η ζύμη έχει φουσκώσει την ανοίγουμε σε ορθογώνιο σχήμα με πάχος περίπου μισό εκατοστό.

Απλώνουμε τη γέμιση με τη βοήθεια ενός κουταλιού σε όλη την επιφάνεια της ζύμης, εκτός από τις άκρες.

Τυλίγουμε τη ζύμη σε ένα μεγάλο ρόλο και με τη βοήθεια ενός μαχαιριού κοβουμε σε κομμάτια.

Καλύπτουμε με μία πετσέτα και περιμένουμε για 30 λεπτά να φουσκώσουν.

Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180°C για περίπου 30 λεπτά, μέχρι να ροδίσουν.

Μόλις βγουν από τον φούρνο, ετοιμάζουμε το γλάσο ανακατεύοντας όλα τα υλικά, και το ρίχνουμε πάνω από τα cinnamon rolls.