Dans un bol, délayez la levure avec l'eau tiède et laissez fermenter 15min. Dans un saladier, mélangez le lait avec le sucre, le beurre, l'œuf et le sel. Dans un autre saladier, versez la farine. Ajoutez le mélange à base de lait puis la levure diluée. Pétrissez bien à l'aide d'un robot ou avec vos mains. Formez une boule de pâte (si elle colle, c'est normal). Laissez-la reposer 2h sous un linge humide.

Sur un plan de travail fariné, étalez la pâte sur 1cm d'épaisseur. Avec un emporte-pièce, découpez des disques de pâte. Déposez-les sur une plaque à pâtisserie recouverte de papier cuisson fariné et laissez-les gonfler 30min sous un linge à température ambiante. Faites chauffer un grand volume d'huile de friture. Quand elle est à bonne température, plongez les beignets et faites-les dorer 1min environ de chaque côté. Récupérez-les à l'aide d'une écumoire et égouttez-les sur du papier absorbant.

Saupoudrez vos beignets de sucre. Faites un trou sur le côté des beignets et garnissez-les de Nutella à l'aide d'une poche à douille.