Σε ένα ταψί τύπου λαμαρίνα καλυμμένο με αντικολλητικό χαρτί απλώνετε όλα τα λαχανικά (τα μανιτάρια σε μεγάλα κομμάτια, τα κολοκυθάκια κομμένα σε λεπτές φέτες κατά μήκος, τις πιπεριές ολόκληρες). Ραντίζετε με λίγο ελαιόλαδο και τα ψήνετε για περίπου 20’ στους 180οC

Όσο τα λαχανικά ψήνονται αναμιγνύετε σε ένα μπολ το γιαούρτι με περίπου 1 κουτ. σούπας μουστάρδα και μπόλικο κόκκινο πιπέρι
Κόβετε το κοτόπουλο σε μπουκιές, τις αλατοπιπερώνετε, τις «βουτάτε» στο μίγμα γιαουρτιού και τις περνάτε από την τριμμένη φρυγανιά να παναριστούν καλά.

Στρώνετε καινούργιο αντικολλητικό χαρτί στο ταψί και ψήνετε το κοτόπουλο για 25-30’ στους 180οC (γυρνώντας τα μία φορά για να ψηθούν καλά).

Όσο να ετοιμαστεί το κοτόπουλο ξεφλουδίζετε τις πιπεριές, τις κόβετε σε λωρίδες και τις βάζετε μαζί με τα υπόλοιπα λαχανικά σε μια πιατέλα. Τα πασπαλίζετε με αλάτι, πιπέρι και ρίγανη ανάλογα με τις προτιμήσεις σας

Σε βαζάκι με καπάκι που κλείνει καλά χτυπάτε ελαιόλαδο με βαλσαμικό ξύδι. Περιχύνετε με αυτό τα λαχανικά και σερβίρετε αμέσως συνοδεύοντας με αυτά τις μπουκιές του κοτόπουλου