Σε ένα μπολ ρίχνουμε το γάλα, τη μαγιά και τη ζάχαρη και ανακατεύουμε, στη συνέχεια ρίχνουμε το βούτυρο, τα αυγά και το αλεύρι και για 10 λεπτά ανακατεύουμε στο μηχάνημα.

Αφήνουμε να φουσκώσει η ζύμη.

Όταν φουσκώσει τη πλάθουμε και την ανοίγουμε, στη συνέχεια φτιαχουμε τη γέμιση παίρνοντας και βάζοντας σε ένα μπολ ζάχαρη, κανέλα και βούτυρο που τα κάνουμε μείγμα. Απλώνουμε τη γέμιση στη ζύμη, διπλώνουμε τη ζύμη σε ρολό και κόβουμε σε ίσα μερη.

Βάζουμε σε ταψί και ψήνουμε στους 180 σε προθερμασμένο φούρνο για μισή ώρα.

Για γλάσο ρίχνουμε στο μπολ την άχνη και στίβουμε λεμόνι και ανακατεύουμε. Περιχύνουμε τα cinammon rolls.