Βάζουμε σε ένα μπολ την ξερή μαγιά, το χλιαρό νερό, τη ζάχαρη και ανακατεύουμε, μέχρι να γίνει ένα ενιαίο μείγμα. Αφήνουμε το μείγμα της μαγιάς να φουσκώσει, για 10 λεπτα.

Βάζουμε σε ένα μπολ το αλεύρι για όλες τις χρήσεις και το μαλακό αλεύρι, το αλάτι και το μπέικιν πάουντερ. Προσθέτουμε την φουσκωμένη μαγιά, το χλιαρό γάλα και λίγο ελαιόλαδο. Ζυμώνουμε με το χέρι, μέχρι να γίνει μία ελαστική λεία ζύμη. Αφήνουμε τη ζύμη, σκεπασμένη με διάφανη μεμβράνη, για μία ώρα να φουσκώσει.

Στη συνέχεια πλάθουμε τη ζύμη.Τα αφήνουμε πάνω σε μία λαδόκολλα να φουσκώσουν, για 5-10 λεπτά. Έπειτα τα μαγειρεύουμε στον ατμό για 15 λεπτά. Σερβίρουμε τα ψωμάκια γεμιστά.