Στον πάτο ενός μπολ βάζουμε το γάλα, τη μαγιά και τη ζάχαρη. Ανακατεύουμε καλά μέχρι να διαλυθεί η μαγιά και αφήνουμε για 5-10 λεπτά ώστε να ενεργοποιηθεί η μαγιά και να αρχίσει να αφρίζει.

Στο μπολ με τη μαγιά χτυπάμε τους κρόκους, το λιωμένο βούτυρο και το σιρόπι βανίλιας. Προσθέτουμε το ξύσμα πορτοκαλιού, το μισό αλεύρι και ανακατεύουμε με ένα κουτάλι. Δεν βάζουμε το αλεύρι όλο μαζί γιατί δε θα διαλυθεί διαφορά ομοιόμορφα μέσα στο μείγμα μας.

Προσθέτουμε το άλλο μισό αλεύρι και το αλάτι και ανακατεύουμε όσο καλύτερα μπορούμε με το κουτάλι μας.

Βάζουμε άλευρου στα χέρια μας και στον πάγκο εργασίας μας και ζυμώνουμε τη ζύμη μας για περίπου 5 λεπτά ώστε να γίνει ελαστική και λεία. Το μείγμα πρέπει να είναι οκ δες γιαυτο δε βάζουμε άλλα αυγά. Αν το μείγμα κολλάει βάζουμε και άλλο αλεύρι στα χέρια μας.

Λαδώνουμε ένα μπολ και βάζουμε τη ζύμη μας να ξεκουραστεί και να φουσκώσει σκεπασμένη με μια μεμβράνη και αφήνουμε για 1 ώρα.

Αλευρώνουμε πάλι τα χέρια μας και τον πάγκο εργασίας μας και βγάζουμε την ζύμη μας.

Ανοίγουμε με έναν πλαστή τη ζύμη μας με περίπου 1 εκ. πάχος. Τη ζύμη μας μπορούμε να την ξαναπλάσουμε και να την ξανανοίξουμε μέχρι 3 φορές διότι μετά δε θα βγουν αφράτα τα ντόνατς μας.

Κόβουμε τα ντόνατς μας πιο μικρά από ότι τα επιθυμούμε καθώς στο τηγάνισμα αυτά φουσκώνουν.

Μπορούμε να τα κάνουμε με τρύπα ή χωρίς. Ανάλογα τι επιθυμούμε.

Τηγανίζουμε στους 175 βαθμούς σε ένα βαθύ τηγάνι. Περιμένουμε να πάρουν χρωμα για 1-2 λεπτά πρώτα από τη μια μεριά και έπειτα από την άλλη.

Βγάζουμε τα ντόνατς και τα αφήνουμε πάνω σε απορροφητικό χαρτί μέχρι να κρυώσουν.

Διακοσμούμε με προϊόντα της αρεσκείας μας.