ヨーグルトを食べるなり取り分けるなりして、カップに隙間をつくります。

あとは横倒しにして冷蔵庫で寝かせて、放置しとくだけ。

乳清が隙間に溜まるので、その都度取り除いてください。
乳清の捨て具合によって堅さ（濃厚さ）が変わります。

追伸：
自分で隙間を作らなくても、横倒しに寝かせとくだけで勝手に隙間が出来てました。急がないならこれでいいかも。