砂糖とアガーを鍋に入れてよく混ぜ、牛乳とスキムミルクを加えてむら無く溶かし混ぜ火にかける。ゼラチンの場合は牛乳を温め、砂糖とスキムミルクを溶かす。(沸騰させません）そこにゼラチンを表面にまんべんなく振りいれて溶かし混ぜます。

中火で、絶えず混ぜながら（ゆっくり）３～４分加熱。表面がフワっと膨れてきて、沸騰したらすぐに火から下ろす。（溢れちゃいます）
ゼラチンの場合はこの手順は飛ばします。

鍋を氷水などにつけて、熱を冷ます。
粗熱が取れてくるとふちのほうから固まってくるので、泡立て器でだまにならないようにかき混ぜ続ける。空気を含んでふわっとなる。

生クリームを７分立てし、コンデンスミルクを加えてさらに９分立て位まで泡立てる。
③と合わせてむらなく混ぜ、容器に移して冷凍庫で冷やす。

５～６時間後・・・。
ほぼ固まりつつある状態。
この位で食べるのも、おいしいよ♪
トップの画像は１日経った物。
きちんと固まってるけど、アイスディッシャーで滑らかにすくえます。