Για τα ψωμάκια: Σε ένα μίξερ προσθέτουμε το γάλα και τη μαγιά. Ανακατεύουμε με το σύρμα μέχρι να διαλυθεί η μαγιά μέσα στο γάλα. Αφήνουμε στην άκρη για 15 λεπτά. Προσθέτουμε μέσα το πρώτο αυγό, τα αλεύρια, τη μαργαρίνη, το αλάτι και τη ζάχαρη. Χτυπάμε με τον γάντζο για περίπου 15 λεπτά μέχρι η ζύμη να ξεκολλάει από τα τοιχώματα του μίξερ και να γίνει ελαστική. Όταν είναι έτοιμη, βάζουμε τη ζύμη σε ένα μπολ.

Πασπαλίζουμε με λίγο αλεύρι και σκεπάζουμε το μπολ με μεμβράνη. Αφήνουμε να φουσκώσει για 30 λεπτά. Όταν είναι έτοιμη, αρχίζουμε να πλάθουμε τη ζύμη μας, δίνοντάς της το σχήμα μιας μπαγκέτας, σε μία ελαφρώς αλευρωμένη επιφάνεια. Κόβουμε σε κομμάτια βάρους 70 γρ. (θα μας βγουν περίπου 12 κομμάτια). Ξεκινάμε να τα πλάθουμε σε μικρά οβάλ ψωμάκια μήκους 15-18εκ. σε σχήμα ενός hot dog. Στρώνουμε λαδόκολλα σε ένα ταψάκι. Τοποθετούμε τα ψωμάκια στο ταψί μας και μετράμε 1 δάχτυλο απόσταση από το καθένα.

Ετοιμάζουμε 2 ταψιά με συνολικά 12 ψωμάκια. Αφήνουμε τα ψωμιά να φουσκώσουν σκεπασμένα με μια πετσέτα για 20-30 λεπτά. Προθερμαίνουμε τον φούρνο μας στους 190°C στον αέρα  Όταν είναι έτοιμα, αφαιρούμε την πετσέτα, αλείφουμε τη ζύμη με το δεύτερο αυγό και πασπαλίζουμε με σουσάμι αν θέλουμε. Ψήνουμε τα ψωμάκια για 15 λεπτά μέχρι να χρυσίσουν. Καλό είναι στο μέσον του ψησίματος να γυρίσουμε το ταψί, το μέσα έξω, ώστε να ψηθεί καλά και από όλες τις μεριές το ψωμί μας.

Για τα λουκάνικα: Όση ώρα ψήνονται τα ψωμάκια μας, ετοιμάζουμε τα λουκάνικα. Σε μία κατσαρόλα με νερό που βράζει, ρίχνουμε χοντρό αλάτι και βούτυρο. Μόλις λιώσει το βούτυρο, ρίχνουμε μέσα τα λουκάνικα. Μόλις πάρει μία βράση το νερό, κλείνουμε με ένα καπάκι, σβήνουμε τη φωτιά και τα αφήνουμε μέσα στο νερό μέχρι να τα σερβίρουμε.

Για το σερβίρισμα: Κόβουμε τα ψωμάκια κάθετα από πάνω προς τα κάτω ή ανάποδα κι όχι από το πλάι (αυτός είναι ο σωστός τρόπος για να μην κόβονται και χωρίζουν τα δυο μέρη του ψωμιού). Μέσα σε κάθε ψωμάκι, βάζουμε από 1 λουκάνικο, λίγες πατάτες τηγανιτές (προεραιτικά), κέτσαπ και μουστάρδα.