Σε μπολ ανακατεύουμε το ελαιόλαδο, την κρέμα βαλσάμικου, τον πελτέ ντομάτας, το μέλι και το χυμό λεμονιού. Προσθέτουμε τις σκελίδες σκόρδο, το θυμάρι, τη ρίγανη και τη γλυκιά πάπρικα και ανακατεύουμε.

Στεγνώνουμε το κοτόπουλο και αλατοπιπερώνουμε.
Προσθέτουμε το κοτόπουλο στο μπολ και το μαρινάρουμε με τη μαρινάδα βαλσάμικου. Αφήνουμε στο ψυγείο για 1-2 ώρες.

Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 200 βαθμούς στον αέρα. Μεταφέρουμε το κοτόπουλο σε σκεύος κατάλληλο για φούρνο. Ψήνουμε στην κεντρική σχάρα του φούρνου για περίπου 25 έως 30 λεπτά ή μέχρι να ψηθεί καλά το κοτόπουλο.