Χτυπάμε το βούτυρο σε θερμοκρασία δωματιου με το μίξερ να αφρατέψει.

Ρίχνουμε τη ζάχαρη και χτυπάμε μέχρι να ασπρίσει το μίγμα.

Ενσωματώνουμε τα αβγά, έπειτατο γάλα και το ξύσμα πορτοκαλιού.

Ανακατεύουμε στο αλεύρι το μπέικιν και τη βανίλια και ρίχνουμε κουταλιά κουταλιά στο μίγμα με τα υγρά μέχρι να ζοριστει το μίξερ.

Συνεχίζουμε το ζύμωμα με το χέρι μέχρι να έχουμε μια μαλακή ζύμη που δεν κολλάει και τη βάζουμε στο ψυγείο μιαη ώρα.

Πλάθουμε κουλουράκια, αλείφουμε με ένα κρόκο αυγού αραιωμενο με μια κουταλιά νερό και ψήνουμε σε ταψί με λαδόκολλα σε προθερμασμένο φούρνο στους 180 για 20 λεπτά.

Λιώνουμε σε μπεν μαρί τη σοκολάτα και όταν κρυώσουν τα κουλουράκια μας τα βουτάμε από τη μια μεριά στη σοκολάτα και τα απλώνουμε σε λαδόκολλα να στεγνωσουν.