Αναμειγνύουμε το γιαούρτι και το αλεύρι και ζυμώνουμε μέχρι να σχηματιστεί μια αφράτη ζύμη.
Ανοίγουμε τη ζύμη σε μια αλευρωμένη επιφάνεια.
Σε ένα μπολ αναμειγνύουμε το λιωμένο βούτυρο, την καστανή ζάχαρη και την κανέλα και απλώνουμε το μείγμα στην ζύμη.
Ρολάρουμε τη ζύμη απαλά μέχρι να δημιουργηθεί ένα μακρόστενο ρολό.
Κόβουμε σε ρολάκια, τα βάζουμε σε ένα ταψάκι και ψήνουμε για 20 λεπτά στους 160C σε προθερμασμένο φούρνο

Για το γλάσο :
Αναμειγνύουμε την ζάχαρη άχνη και το γάλα μέχρι να γίνει ένα λείο μείγμα και ρίχνουμε στα ζεστά ρολάκια κανέλας. Απολαύστε με ελληνικό καφέ δίπλα στο τζάκι σάς.