さつまいもを１ｃｍ位の輪切りにして厚めに皮をむき、塩水の中につけておく。

塩水を捨て、アク抜きをしたさつまいもを,
たっぷりの水で柔らかくなるまで茹でます。

柔らかくなったらゆで汁をすて、さつまいもをつぶしながら砂糖を加えて混ぜます。この時、砂糖は好みの甘さになるように（冷やすと多少甘みが減ったように感じるかも）入れましょう。

味が決まったら、木じゃくし等で練りながら、少しずつ牛乳を加えべたつく位にします。

タッパー等に押しつけるように詰め込み、さめたら固まっているはずです。柔らかい様なら、冷蔵庫に入れて冷やせば固まると思います。