Ζεσταίνω μια φαρδιά και ρηχή κατσαρόλα, με λίγο ελαιόλαδο για λιπαρή ουσία, σε δυνατή φωτιά, μέχρι να κάψει καλά. Ρίχνω τα λουκάνικα, ολόκληρα, και τα τηγανίζω για 5 – 7 λεπτά, γυρίζοντας τα μερικές φορές, μέχρι να βγάλουν το λίπος τους και να ροδίσουν. Τα βγάζω, τα κόβω σε μεγάλα κομμάτια και τα αφήνω κατά μέρος.

Ρίχνω λίγο ακόμα ελαιόλαδο και όταν ζεσταθεί σοτάρω τα πράσα και τα κρεμμύδια (ψιλοκομμένα), για 4 – 5 λεπτά, μέχρι να μαλακώσουν. Σβήνω με το κρασί ή το ξίδι, το αφήνω για 1 λεπτό για να εξατμιστεί το αλκοόλ και προσθέτω το χυμό πορτοκαλιού, τα ντοματάκια με το χυμό τους τον πελτέ και τη ζάχαρη. Ανακατεύω καλά και ρίχνω και 500 ml νερό. Αλατοπιπερώνω και, ρίχνω την πάπρικα. Αφήνω το μείγμα να πάρει μια βράση και μαγειρεύω για 5 λεπτά.

Μόλις δέσει καλά η σάλτσα προσθέτω τα φασόλια και τα λουκάνικα. Μεταφέρω όλο το φαΐ σε ένα πυρέξ ή γάστρα και ψήνω στους 180 βαθμούς σε προθερμασμένο φούρνο για 1 ώρα μέχρι να έχω μια πυκνή, μελωμένη σάλτσα.