Βάζετε μια κατσαρόλα να ζεσταθεί σε δυνατή φωτιά. Προσθέτετε το ελαιόλαδο και το μοσχάρι και σοτάρετε.

Όταν το ροδίσετε από όλες τις πλευρές, ρίχνετε μέσα τα κρεμμύδια, τα καρότα και τα γυρίζετε στην κατσαρόλα να σοταριστούν κι αυτά. Σβήνετε το φαγητό με το κρασί και το ξίδι.

Προσθέτετε στη συνέχεια το πετιμέζι, το σκόρδο, το δεντρολίβανο, αλάτι, φρεσκοτριμμένο πιπέρι, πελτέ ντομάτας αν χρησιμοποιήσετε και αρκετό νερό, ώστε να σκεπαστεί το κρέας.

Αφού πάρει μια δυνατή βράση σκεπάζετε την κατσαρόλα και χαμηλώνετε τη φωτιά, αφήνοντας το φαγητό να σιγοβράσει μέχρι να μαλακώσει καλά το κρέας και να αποκτήσει μια πλούσια, δεμένη σάλτσα. Ίσως χρειαστεί να προσθέσετε επιπλέον νερό ενδιάμεσα.