Dans une petite casserole, cuire le tapioca dans un grand volume d'eau pendant 15 minutes, dès que les perles de tapioca deviennent translucides, égoutter dans une passoire à mailles fines pour enlever l'eau gluante (ça évite que le dessert soit trop compacte au froid du frigo).

Reverser les perles cuites dans la casserole, rajouter le lait de coco, sirop d'agave, extrait de vanille et 1 pincée du sel pour rehausser le goût, faire réchauffer 5 minutes à feu moyen en remuant pour bien mélanger le tout.