Mettez sucre et eau pour le caramel dans une petite casserole.
Mélangez puis mettez à cuire en remuant.
À ébullition, toujours en remuant, comptez plus ou moins 2 minutes pour que le mélange devienne légèrement sirupeux.
Si vos pots ne supportent pas la chaleur, attendez un peu avant de répartir le caramel dans le fond.

Versez le lait, la vanille, le sucre et l'agar agar dans une autre casserole.
Portez à ébullition en remuant et continuez pendant 2 minutes.
Laissez un peu refroidir si nécessaire et si le caramel est bien froid dans les pots, versez le lait par-dessus.

Placez à refroidissement complet au frigo pour deux/trois heures, voir plus (vous pouvez faire ce dessert la veille sans problème et il se gardera trois/quatre jours au frais).