Σε ένα μπολ ρίχνουμε το γάλα, τη μαγιά, τα αυγά, τη ζάχαρη, το λάδι, το γιαούρτι, το ξύσμα λεμονιού και τη βανίλια και τα ανακατεύουμε καλά μαζί. Προσθέτουμε σιγά σιγά το αλεύρι και το αναμειγνύουμε να γίνει μία μαλακή ζύμη. Πασπαλίζουμε με αλεύρι το μπολ και τοποθετούμε την ζύμη. Χαράζουμε με ένα μαχαίρι. Τη σκεπάζουμε με μια μεμβράνη και πάνω με μία πετσέτα. Το αφήνουμε για 2 ώρες περίπου σε ζεστό μέρος.

Πασπαλίζουμε τον πάγκο της κουζίνας με αλεύρι και ζυμώνουμε ξανά τη ζύμη. Το χωρίζουμε σε 8 ίσια κομμάτια. Τα πλάθουμε καλά και τα βάζουμε σε ένα ταψί που έχουμε βουτυρωσει και αλευρωσει. Το σκεπάζουμε με μια μεμβράνη και το αφήνουμε σε ζεστό μέρος για 30 λεπτά περίπου μέχρι να φουσκώσει ξανά.

Το βάζουμε στο φούρνο στους 150 βαθμούς και 35 με 40 λεπτά περίπου μέχρι να ροδίσουν. Όταν το βγάζουμε από το φούρνο το αλυφουμε με ελαιόλαδο. Τρώγεται με μερεντα ή ότι άλλο θέλουμε. Καλή μάς όρεξη 😊😊