Σε ένα μπολ (με καπάκι κατά προτίμηση) βάζουμε το μέλι, το βαλσάμικο, το ελαιόλαδο, το αλάτι, το πιπέρι και το δεντρολίβανο και ανακατεύουμε μέχρι να ομογενοποιηθούν. Στη συνέχεια βάζουμε το κοτόπουλο και το ανακατεύουμε μέχρι να πάει παντού η μαρινάδα. Κλείνουμε το καπάκι και το αφήνουμε για 15'

Ψιλοκόβουμε σε κύβους την πιπεριά και το μανιτάρι. Σε ένα κατσαρολάκι βράζουμε το πλιγούρι σε 1 φλιτζάνι νερό για περίπου 20'. Στα 10' βρασμού προσθέτουμε την πιπεριά, το μανιτάρι και το καλαμπόκι. Στα 20 λεπτά κατεβάζουμε από τη φωτιά. Τοποθετούμε μια πετσέτα ή χαρτί κουζίνας πάνω από την κατσαρόλα και μετά πιέζουμε το καπάκι ώστε να σφραγίσει.

Ψήνουμε το κοτόπουλο στο τηγάνι (ιδανικά σε γκριλιέρα) μαζί με τη μαρινάδα του, προσθέτοντας λίγο λάδι, σε μέτρια προς δυνατή φωτιά, μέχρι να ροδίσει