Primero vamos a verter la leche tibia en el recipiente de la batidora de pie equipada con el accesorio de gancho (si no tienes batidora de pie y vas a hacerlo a mano, simplemente viértala en un tazón grande) y ponemos la levadura y 1/2cdta de azúcar sobre la leche. Removemos muy poquito con una cuchara y dejamos reposar unos 5 minutos (la mezcla debe estar espumosa después de los 5 minutos)

Con la batidora a baja velocidad, agregamos el azúcar restante, los huevos, la mantequilla, la vainilla, la mitad de la harina y la sal y lo dejamos batiendo durante un minuto. Agregamos la harina restante y batimos a velocidad media hasta que la masa comience a separase de los lados del tazón. (Si no se dispone de la amasadora, hacemos lo mismo pero a mano, hasta obtener una masa gruesa pero suave y un poco pegajosa

Formamos una bol con la masa y la colocamos sobre una superficie ligeramente enharinada, amasamos a mano durante unos dos minutos y la colocamos en un recipiente engrasado con aceite. Cubrimos el recipiente con papel de plástico y lo dejamos en un ambiente cálido para que se leve hasta que duplique su tamaño (1 hora y media aprox) *Para conseguir este ambiente cálido, yo precaliento el horno a 100oC luego apago el horno y coloco el recipiente dentro*

Una vez la masa ha duplicado su tamaño, retiramos masa del recipiente y lo ponemos sobre una superficie ligeramente enharinada. Con el rodillo estiramos la masa hasta que tenga 1 cm aprox de grosor. Usando un cortador de Doughnuts (o con dos moldes redondos, una más grande que el otro) cortamos la masa

Preparamos dos bandejas de horno con papel de hornear y colocamos los Doughnuts y los agujeros, y los dejamos reposar entre 15-20 minutos tapados con un paño de cocina. Mientras preparamos el aceite calentándolo en una sartén a 190oC. Cuando esté listo vamos agregando los Doughnuts y los cocinamos 1min por lado. Los vamos sacando de la sartén y dejando enfriar en una rejilla

Preparamos el glaseado, para ello mezclaremos todos los ingredientes y vamos sumergiendo todos los Doughnuts mientras estén calientes y lo dejamos enfriar en la rejilla durante unos 20 minutos (veremos que el glaseado se endurece)
* Los Doughnuts se disfrutan mejor el mismo día, aunque se mantienen a temperatura ambiente en un recipiente hermético durante un par de día