Monta un cazo y pon a hervir la leche con las hojas de romero. En un cuenco bate las yemas de huevo con el azúcar, agrega la leche hirviendo y vierte de nuevo la preparación a la cazuela. Cocina a fuego suave, siempre revolviendo hasta que empiece a espesar. No debe llegar a hervir, pasa por un colador y sigue removiendo hasta que enfríe.

Para que enfríe más rápido puedes sumergir el cuenco con la mezcla en otro de agua con hielo. Monta la nata e incorpora a la mezcla que acabas de obtener con movimientos envolventes y una vez que esté fría del todo.

Mete en el congelador y remueve cada media hora aproximadamente, unas 3 o 4 veces, para romper los cristales que se van formando en las paredes. También puedes una vez congelado, triturarlo con una batidora eléctrica y volver a congelar. Se necesitan unas 3 horas mínimo para para servir y disfrutarlo. Si tienes heladera, quedará todavía más cremoso.

Pela y corta los melocotones en gajos, ponlos en un cuenco con dos cucharadas de azúcar y el jugo de medio limón, déjalos macerando una hora mínimo. Pon en un cazo a fuego suave, las otras dos cucharadas de azúcar, incorpora los melocotones que tenías macerando y deja un rato a fuego bajo hasta que espese un poco, si quieres espolvorea con un poco de canela y listo para acompañar el helado.