ゼラチンは水に振り入れ、よくふやかしておく。

豆乳、牛乳、練乳を鍋に入れ、木べらなどで静かに混ぜながら温める。
※沸騰NG！豆乳が膜を作り、口溶けが悪くなります。

火を止め1を2に加え、静かに混ぜ溶かす。お好みの容器に注いだら、気になる場合は泡をスプーンですくい取る。

カップに注ぐ前に念のため濾してもOK！
豆乳の膜や溶け切らなかったゼラチンの混入を防げます。が、私は面倒なのでやらないw

粗熱が取れたら、冷蔵庫で一晩冷やし固める。お好みでクコの実(水で戻したもの)や黒蜜などをトッピングしても美味しい♡

2021.10.24 追記
無調整豆乳でもできるか、という質問。
調べたところ、

加熱するなら無調整より調製豆乳が良いとのこと(無調整は加熱で分離しやすいらしい)。

無調整豆乳で作る場合は、加熱しすぎないように気をつけるか、豆乳はゼラチンが溶けた後に常温〜人肌のものを入れると良いかと！