手鍋に牛乳、砂糖を入れ、混ぜながら中火で加熱。

バニラエッセンスはこれを使いました。
スーパーでも売っています。

氷水を入れたボウルで鍋ごと冷やせば、固める時間を短縮できます。

容器に小分けして冷蔵庫で冷やし固めれば完成。